Принципы реализации сервосвязей в неголономных механических системах
Рассматривается проблема реализации сервосвязей в неголономных механических системах. Отмечаются особенности введения управляющих сил, реализующих заданную сервосвязями программу движения. Построен математический алгоритм управления посредством сервосвязей механической системой, состоящей из колесно...
| Published in: | Вестник Томского государственного университета. Математика и механика № 89. С. 103-118 |
|---|---|
| Main Author: | |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://vital.lib.tsu.ru/vital/access/manager/Repository/koha:001143915 |
| Summary: | Рассматривается проблема реализации сервосвязей в неголономных механических системах. Отмечаются особенности введения управляющих сил, реализующих заданную сервосвязями программу движения. Построен математический алгоритм управления посредством сервосвязей механической системой, состоящей из колесной платформы (робота) с дифференциальным приводом ведущих колес и прицепа. На колеса системы дополнительно наложены неголономные ограничения. Результаты проиллюстрированы графически. |
|---|---|
| Bibliography: | Библиогр.: 25 назв. |
| ISSN: | 1998-8621 |