Принципы реализации сервосвязей в неголономных механических системах - Микишанина, Евгения Арифжановна (Вестник Томского государственного университета. Математика и механика)
Рассматривается проблема реализации сервосвязей в неголономных механических системах. Отмечаются особенности введения управляющих сил, реализующих заданную сервосвязями программу движения. Построен математический алгоритм управления посредством сервосвязей механической системой, состоящей из колесной платформы (робота) с дифференциальным приводом ведущих колес и прицепа. На колеса системы дополнительно наложены неголономные ограничения. Результаты проиллюстрированы графически.