вращательное движение координатная система твердое тело центр масс Момент инерции балансировка балансировка ротора динамика вращения динамические реакции колебания материальная точка механика момент инерции начало координат осевой ось ось вращения ось инерции плоскостной полярный поступательное движение прикладная механика тензор тензор инерции теорема Гюйгенса-Штейнера теоретическая механика техническая механика центр тяжести центробежный численный метод