mathcad вариационное исчисление динамические модели динамическое программирование дифференциальные уравнения алгебраические уравнения линейные алгебраические уравнения нелинейные аппроксимация аппроксимация конечно-разностная беллман беллмана принцип беллманн вариационное вектор вычисление гаусса гаусса метод динамическая динамические системы динамическое дискретные линейные системы дискретные системы задача комбинаторная задачи коши игра идентификация имитационное интерполяция исчисление итерация