Управление роботом-манипулятором в условиях неопределенности
Рассматривается проблема управления трехзвенным роботом-манипулятором в условиях неопределенности на примере управления движением ковша экскаватора. Задача состоит в переводе ковша из одного неподвижного положения в другое неподвижное положение. Неизвестным параметром здесь является масса зачерпнуто...
| Published in: | Вестник Томского государственного университета. Управление, вычислительная техника и информатика № 57. С. 4-12 |
|---|---|
| Main Author: | |
| Other Authors: | , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://vital.lib.tsu.ru/vital/access/manager/Repository/koha:000730879 Перейти в каталог НБ ТГУ |
| LEADER | 02867nab a2200373 c 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | koha000730879 | ||
| 005 | 20230319234302.0 | ||
| 007 | cr | | ||
| 008 | 220126|2021 ru s c rus d | ||
| 024 | 7 | |a 10.17223/19988605/57/1 |2 doi | |
| 035 | |a koha000730879 | ||
| 040 | |a RU-ToGU |b rus |c RU-ToGU | ||
| 100 | 1 | |a Параев, Юрий Иванович |d 1936-2021 |9 62989 | |
| 245 | 1 | 0 | |a Управление роботом-манипулятором в условиях неопределенности |c Ю. И. Параев, С. И. Колесникова, С. А. Цветницкая |
| 246 | 1 | 1 | |a Control of a robot manipulator in conditions of uncertainty |
| 336 | |a Текст | ||
| 337 | |a электронный | ||
| 504 | |a Библиогр.: 15 назв. | ||
| 520 | 3 | |a Рассматривается проблема управления трехзвенным роботом-манипулятором в условиях неопределенности на примере управления движением ковша экскаватора. Задача состоит в переводе ковша из одного неподвижного положения в другое неподвижное положение. Неизвестным параметром здесь является масса зачерпнутого ковшом грунта. Решение задачи - управление, состоящее из суммы программного управления, получающегося в результате решении задачи при отсутствии неизвестного грунта, и выхода ПИД-регулятора. Приведены результаты численного моделирования. | |
| 653 | |a роботы трехзвенные | ||
| 653 | |a ПИД-регуляторы | ||
| 653 | |a подъемно-транспортные механизмы | ||
| 653 | |a роботы манипуляционные | ||
| 653 | |a неопределенности условия | ||
| 655 | 4 | |a статьи в журналах |9 879358 | |
| 700 | 1 | |a Колесникова, Светлана Ивановна |9 84184 | |
| 700 | 1 | |a Цветницкая, Светлана Александровна |9 78911 | |
| 773 | 0 | |t Вестник Томского государственного университета. Управление, вычислительная техника и информатика |d 2021 |g № 57. С. 4-12 |x 1998-8605 |w 0210-40860 | |
| 852 | 4 | |a RU-ToGU | |
| 856 | 4 | |u http://vital.lib.tsu.ru/vital/access/manager/Repository/koha:000730879 | |
| 856 | |y Перейти в каталог НБ ТГУ |u https://koha.lib.tsu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=730879 | ||
| 908 | |a статья | ||
| 999 | |c 730879 |d 730879 | ||
| 039 | |||